桁架機器人由門架結(jié)構(gòu),、X軸組件、Y軸組件,、Z軸組件以及自動控制系統(tǒng)等構(gòu)成,。其中，3個運動組件為桁架機器人的核心組件,，根據(jù)系統(tǒng)控制能快速存取指定貨箱送到指定位置,，實現(xiàn)密集存儲、快速揀選的功能,。南京皓焜桁架機器人類似于帶有抓取裝置的空中吊車,，沿著門架運動。Z軸工作端配置抓具,，可自由抓取物品貨箱,，搭載橫梁實現(xiàn)前后左右行走，在由支柱圍起的區(qū)域內(nèi)直接堆放存儲貨品,，進行立體垂直快速提取,，實現(xiàn)貨物的自動接收、入庫,、儲存,、揀選、分類,、集貨和發(fā)運等一系列工作,。

水平軌道布置在垂直堆棧頂部之上，一直擴展到存儲區(qū)域兩端,。1個或多個橫梁橫跨軌道沿軌道縱向運行,，且每個橫梁都有一輛小車沿橫梁橫向移動，2條輸送線（如帶式輸送機）將貨物運至或運出被安裝了桁架機器人所在的工作區(qū)域,。

桁架機器人的自動控制系統(tǒng)可提示機器人移動部件的位置，具有一定預(yù)先設(shè)定的極限值,，如堆棧中允許的*多箱子的數(shù)量,，一個堆棧*大允許的質(zhì)量,，貨物浪費、老化或成熟允許的*大存儲時間等。

機械手（Z軸組件）是桁架機器人的抓具沿Z軸運行和抓取貨物的執(zhí)行部件,，可實現(xiàn)桁架機器人Z軸的運行定位,。機械手由垂直方向可運動的塔狀框架或抓手構(gòu)成，可自由地從上方移動到任何指定的貨物單元目標(biāo)堆,，貨物可被封閉在框架的內(nèi)部空間或被固定在抓手之間,。框架的內(nèi)部裝載空間或裝載區(qū)格要求足夠高,，以便*高堆棧的貨物亦可封裝在其中,。框架的頂端可以打開,，使桁架機器人也可以運送高于框架的貨物單元,。框架給運送的貨堆提供橫向支撐,，這樣機器人即可相對快速地實現(xiàn)加速和減速,，從而提高貨物單元運輸速度。機械手實現(xiàn)垂直向上移動,，可水平通過倉庫地面上貨物堆放的*高位置的貨物單元,。